Hrad vznikol ako kráľovská pohraničná pevnosť medzi 1256-1273. V kronike anonymného notára kráľa Bela IV. sa spomína hrad pod menom Detrek. V tomto čase niesol meno svojho staviteľa, zvolenského a spišského grófa magistra Detricha. Súčasný názov "Plavecký" je odvodený od pomenovania jedného z ázijských kmeňov, ktoré sa na území dnešného Záhoria utiahli pred Turkami, a uhorskí panovníci ich používali na stráženie pohraničného územia. V okolí Plaveckého hradu sa usadili Kumáni, ktorých domáce obyvateľstvo pre ich bielu pleť a plavé vlasy nazvalo Plavcami. Názov "Plavecký" nesie nielen hrad ale aj mnohé okolité obce: Plavecké Podhradie, Plavecký Peter, Plavecký Mikuláš.
V roku 1398 kráľ Žigmund daroval hrad poľskému šľachticovi Stiborovi zo Stiboríc. Začala sa rozsiahla prestavba. K obytnej veži pribudol gotický palác s veľkými reprezentačnými sieňami a predhradie chrániace vnútorný hrad. Z obvodových stavieb zmizlo cimburie a nahradili ho štrbinové strieľne. Bola vybudovaná tajná chodba ústiaca do malej puklinovej jaskyne pod hradom.
Hrad vlastnili grófi zo Svätého Jura a Pezinka. V roku 1441 kráľovná Alžbeta potvrdila zmluvu, podľa ktorej gróf Juraj prepúšťa Plavecký hrad svojej manželke. Neskôr sa opäť dostal do rúk kráľovských rúk a kráľ ho daroval Gašparovi Serédymu. Serédy ho na základe záložného práva prepustil Eccovi, Juliovi a Mikulášovi Salmovi. Roku 1550 bol majiteľom hradu Krištof Salm. Neskôr sa hrad stal majetkom magnátskej nemeckej rodiny Fuggerovcov, ktorí sa preslávili ako vynikajúci obchodníci a bankári. V polovici 16. storočia posilnili hrad mohutnou delovou baštou, chrániacou prístupový svah. Hrúbka múru tejto bašty dosahovala takmer dva metre. Od Fuggerovcov odkúpil hrad kráľ Ferdinand I. a daroval ho Melicherovi Balašovi za služby, ktoré pre neho vykonal. V roku 1578 bol majetkom Balašovho syna Štefana. Balašovci pokračovali v prestavbe orientovanej na zosilnenie opevnenia proti rýchlo sa rozvíjajúcej delostreľbe (pri opevňovacích prácach sa osvedčilo aj používanie tehál, ktoré sú pružnejšie ako kameň a lepšie odolávajú delovým guliam). Pre toto obdobie (renesancia) bolo typické, že šľachta podporovala aj vedu a umenie a preto dal Imrich Balaša na hrade zriadiť spisovateľovi Petrovi Bornemistovi kníhtlačiareň (1579 - 1582, jednu z prvých na území Slovenska). Po vymretí mužského pokolenia Balašovcov hrad začiatkom 17. storočia zdedil Peter Bakič. Necháva postaviť novú delovú baštu a starú fuggerovskú zvyšuje.
Hrad sa neskôr stal majetkom kráľa Ferdinanda II., od ktorého ho kúpil krajinský palatín Pavol Pálffy. Za jeho čias stratil funkciu panského sídla a slúžil už len ako vojenská pevnosť. Vyššie nároky na bývanie splnil novopostavený kaštieľ v Malackách. Na začiatku 18. storočia bol majetkom Antona Pálffyho, potom Mikuláša Pálffyho. V roku 1706 ho poškodilo cisárske vojsko, ktoré ho dobylo od Rákocziho povstalcov. Tí hrad začiatkom storočia obsadili ako dôležitý strategický bod. Odvtedy hrad neobnovili.