Skalné bralo na okraji Považského Inovca už v najstarších časoch získalo pozornosť našich predkov. Archeologické nálezy dokumentujú významné veľkomoravské hradisko z druhej polovice 9. storočia, ktoré možno stotožnit s hradom "Blundus" v Anonymovej kronike z prelomu 12. a 13. storočia. Vďaka svojej výhodnej polohe nestratilo svoj význam ani pri vzniku uhorského štátu. Stalo sa sídlom pohraničnej župy (komitátu). Jeho rastúci význam vyústil do vybudovania kamenného hradu. Na najvyššom výbežku brala nad zrázom smerom k obci postavili dva paláce a na nádvorí vysekali do skaly rozmernú cisternu. V takejto podobe zotrval kráľovský hrad zhruba do konca 13. storočia. Údajne vtedy zosilnili obranu prístupu výstavbou hranolovej veže na juhovýchodnej strane.
Zdokonaľovaniu fortifikácie venovali pozornosť aj v nasledujúcom 14. storočí, keď sa hrad spolu s panstvom nakrátko stal majetkom Matúša Čáka Trenčianskeho. Opevnenie predhradia sa znova rozšírilo ohrozeným južným smerom. Predĺžené bolo aj staršie predhradie na server, kde v najnižšie položenom mieste zriadili studňu.
Po smrti Matúša Čáka (roku 1321) sa hrad vrátil do kráľovských rúk, ale v roku 1388 prešiel do súkromného vlastníctva vojvodu Stibora zo Stiboríc. Tento zámožný šľachtic poľského pôvodu získal Beckov a ďalších takmer dvadsať hradov na Považí za svoje zásluhy a oddanosť kráľovi Žigmundovi Luxemburskému. Za svoje sídlo si zvolil práve Beckov, ktorý prestaval na prepychovú šľachtickú rezidenciu. Pre hrad tak nastal čas najväčšieho rozkvetu. Stiborova stavebná činnosť pozmenila siluetu hradu. Vrcholom prestavieb však bola hradná kaplnka vo východnom krídle nového severného paláca. Takto vybudovaný hrad predstavoval jedno z najhonosnejších šľachtických sídiel v strednej Európe.
Smrťou Stibora mladšieho (roku 1434) vymrel rod Stiborovcov po meči. Vydajom jeho dcéry sa hrad dostal do majetku rodiny Bánfiovcov, ktorej príslušníci v 16. storočí podnikli ďalšiu prestavbu gotického hradu v renesančnom slohu. Posilnili aj obranu hradu. Kvôli rozmáhajúcej sa delostreľbe postavili na východnej strane novú delovú baštu. Vďaka týmto opatreniam odolal Beckov útoku Turkov v roku 1599, ktorím sa však podarilo vypáliť obec pod hradom.
Po vymretí rodiny Bánfiovcov vlastnili panstvo viacerí dediči, čo znamenalo postupú stratu záujmu o jeho údržbu. Ešte koncom 17. storočia mal hrad strechu ale ničivý požiar obce v roku 1729 sa preniesol aj na hrad, ktorý vyhorel a už nebol obnovený. Naštastie v druhej polovici 20. storočia bol na hrade vykonaný komplexný výskum a konzervácia a bol sprístupnený verejnosti.